AFS rozpoczęło swoją działalność w 1915 roku w Paryżu jako American Ambulance Field Service. Kiedy Stany Zjednoczone przystąpiły do I wojny światowej dwa lata później, założyciel A. Piatt Andrew dodał do swojej jednostki ciężarówkę i zmienił jej nazwę na American Field Service, do której do dziś nawiązuje akronim w nazwie naszej organizacji.
Po wojnie w 1920 roku powstało Stowarzyszenie AFS, którego celem było pielęgnowanie pokojowych więzi między Francją a Stanami Zjednoczonymi. Stowarzyszenie koordynowało zjazdy byłych członków American Field Service i administrowało stypendiami AFS, które były przyznawane absolwentom francuskich uniwersytetów zarówno z samej Francji, jak i USA. T
Podczas II wojny światowej AFS oficjalnie sprzymierzył się z brytyjską armią i siłami Wolnej Francji. W trakcie konfliktu ochotnicy pogotowia ratunkowego służyli również u boku wielu żołnierzy z krajów innych niż Francja i Wielka Brytania (m.in. z Polski, Włoch, Australii czy Indii).
W 1946 roku dyrektor generalny AFS Stephen Galatti i kierowcy AFS, pełniący wcześniej służbę podczas wojen światowych, założyli program wymiany dla uczniów szkół średnich, mający na celu budowanie międzykulturowych przyjaźni w czasie pokoju.
W następnym roku na program stypendialny do Stanów Zjednoczonych przyjechała pierwsza grupa uczestników wymiany AFS ze szkół średnich z Francji, Czechosłowacji, Holandii, Norwegii, Anglii i Syrii.
Osoby powracające, które pomogły opracować nowe programy w swoich krajach. Pierwszych dziewięciu uczestników ze Stanów Zjednoczonych spędziło kilka miesięcy u rodzin we Francji, w której było wtedy najwięcej uczestników wymiany z poprzednich lat. Do 1957 roku uczestnicy mieli możliwość spędzenia kilku miesięcy za granicą i uczęszczania do zagranicznych szkół w wielu różnych krajach.
Rok później rozpoczął się Międzykulturowy Program AFS, umożliwiający studentom podróżowanie do i z krajów innych niż Stany Zjednoczone. W 1989 roku cztery organizacje krajowe (Australia, Dania, Włochy i Szwajcaria) stały się pierwszymi Partnerami AFS i podmiotami prawnymi odrębnymi od centrali AFS w Stanach Zjednoczonych. W 1993 roku struktura partnerska, polegająca na współpracy między odrębnymi organizacjami, została oficjalnie ustanowiona we wszystkich jednostkach narodowych, w tym w Stanach Zjednoczonych. W 2004 roku w Zurychu powstała Fundacja AFS, która stara się zachować dziedzictwo AFS i jest właścicielem nazwy i logo AFS.
AFS osiągnął ważny kamień milowy w kwietniu 2015 r., kiedy Organizacja Narodów Zjednoczonych do spraw Oświaty, Nauki i Kultury (UNESCO) przyznała AFS „status konsultanta”, który umożliwia obu organizacjom współpracę w zakresie inicjatyw będących przedmiotem wspólnego zainteresowania i dobra społecznego.